mid360外参标定
mid360外参标定 您好,大概是有这样几种,提前声明,我并不能保证以下方法合理且科学,仅仅为个人在调试过程中的民间经验,请勿应用于实际生产环境中,如果有错误还请指正和谅解 内置imu 方法一 首先描述使用内置imu的情况,因为在livox mid360内部,imu芯片位置和激光传感器位置有一定的o
mid360外参标定
您好,大概是有这样几种,提前声明,我并不能保证以下方法合理且科学,仅仅为个人在调试过程中的民间经验,请勿应用于实际生产环境中,如果有错误还请指正和谅解
内置imu
方法一
首先描述使用内置imu的情况,因为在livox mid360内部,imu芯片位置和激光传感器位置有一定的offset,可以参考livox的说明书,这里仅仅简单贴一张图
和这个图 
FAST_LIO的坐标系以IMU为输出坐标原点，所以在IMU坐标系下点云原点位置的坐标：
extrinsic_T: [ -0.011, -0.02329, 0.04412 ] extrinsic_R: [ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1] 上面这个是fastlio预设的参数,也就是竖直安装时候的参数,所以你可以通过数学方式来计算出倾斜安装的旋转矩阵. 也就是说我优先在livox_driver的yaml文件中设置一个pitch角度,然后再计算出T/R矩阵填写到fastlio中
方法二
考虑到一些客观原因造成的不精准度,建议采用这个方法,即完全不改变外参,此时倾斜安装输出的odom坐标系也会倾斜,但是一定收敛,此时可以对Odom进行反方向的坐标转换,即可修正坐标,此时可以竖直上下移动雷达,若发现仅仅z轴大量改变而xy无改变则说明转换正常,如果不是则说明修正的选装矩阵配置错误,在开发过程中不要在使用原odom,
外置imu
可以参考这个仓库 https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init 来自hku Mars,改自fastlio2 也可以参考https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib 来自zju 工具很多,任选其一即可, 内置imu,还是建议先数学计算,如果没有收敛,可以考虑内置imu也是用此类工具
希望对您有所帮助