7.安装mid360相关驱动

添加wsl代理:废弃，已被下面的镜像Windows网卡替代

进入wsl用户主目录：cd ~
创建.wslconfig文件：nano .wslconfig
输入并保存:autoProxy = true
重启wsl（在Windows终端）:

wsl --shutdown
wsl

添加代理

export http_proxy=http://<windows-host-ip>:<port>
export https_proxy=http://<windows-host-ip>:<port>

安装cmake高版本

前往cmake手动下载
执行:
sudo ./*.sh --prefix=/usr/local --skip-license

按照readme.md文件分别安装：

Livox-SDK
livox_ros_driver
^用于fast_livo
Livox-SDK2
livox_ros_driver2
^用于mid360驱动

安装PCL:

sudo apt install libpcl-dev
sudo apt install ros-noetic-pcl-ros

安装Eigen：

sudo apt install libeigen3-dev sudo apt install ros-noetic-eigen-conversions

安装fast_lio:

FAST_LIO

安装lio-sam

LIO-SAM 或者直接使用已适配好的LIO-SAM 安装时出错解决方法:

• opencv，pcl问题：
  解决方法
• error: ‘class std::unordered_map<unsigned int, std::vector >’ has no member named ‘serialize’报错
  编辑src/LIO-SAM/include内的utility.h文件，将opencv引用与pcl引用顺序调换，使opencv引用在pcl后面
• fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: No such file or directory 58 | #include “livox_ros_driver/CustomMsg.h” 编辑CMakeLists文件确保含有

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
       livox_ros_driver
     )
     
     include_directories(
       ${catkin_INCLUDE_DIRS}
     )

安装fast_livo:

FAST-LIVO2
安装时报错解决方法:(在Sophus目录下)nano ./sophus/so2.cpp

配置wsl以连接mid360

一 配置wsl镜像Windows网卡

1.打开Windows用户文件夹，(win+R输入%USERPROFILE%)
2.新建文件.wslconfig,内容:

[experimental]
networkingMode=mirrored
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true

3.重启运行wsl:

wsl --shutdown
wsl

注：1.此配置仅支持Windows11 22h2及以上版本
2.使用管理员权限在 PowerShell 窗口中运行以下命令，以配置 Hyper-V 防火墙设置，从而允许入站连接：
NetFirewallHyperVVMSetting -Name '{40E0AC32-46A5-438A-A0B2-2B479E8F2E90}' -DefaultInboundAction Allow
参考

二 配置wsl静态IP 无用，废弃，不需要这一步

在Windows配置好静态IP后配置好wsl镜像Windows网卡后不需要这一步
1.查看需要使用的网卡(没安装请安装)：
ifconfig
此处以eth0网卡为例
2.编辑Netplan配置文件
sudo nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml

network:
  version: 2
  renderer: networkd
  ethernets:
    eth0:
      dhcp4: no
      addresses:
        - 192.168.1.50/24
      gateway4: 192.168.1.1
      nameservers:
        addresses:
          - 8.8.8.8
          - 8.8.4.4

此处192.168.1.50为wsl主机地址
sudo netplan apply
sudo systemctl restart systemd-networkd
上面的步骤不需要
下面这个还是需要配置一下的
3.配置livox_driver2配置文件
nano ./src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
将“host_net_info”内的ip全部改为192.168.1.50(wsl主机地址)
将“lidar_configs”内的ip改为雷达地址

三 启动点云图查看是否正常

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch